Od ukończenia studiów prawniczych w Uniwersytecie Warszawskim w 1952 r. pracował nieprzerwanie na Wydziale Prawa i Administracji UW. Tam przechodził kolejne szczeble kariery naukowo-dydaktycznej aż do uzyskania w 1989 r. tytułu profesora zwyczajnego. Działalność naukowo-badawcza Michała Pietrzaka koncentrowała się na problemach historii ustroju i prawa II i III RP, a od 1972 r. prawa wyznaniowego. Jest autorem 3 monografii i 2 podręczników akademickich (jeden wspólnie z Juliuszem Bardachem i Bogusławem Leśnodorskim), przeszło 50 rozpraw i artykułów, licznych glos i opinii. Był promotorem kilkunastu prac doktorskich i przeszło 300 prac magisterskich. Uczestniczył jako ekspert w przygotowaniu ustaw wyznaniowych z 1989 r. Był współautorem projektu konstytucji zgłoszonego przez prezydenta Lecha Wałęsę.