Jarosław Utrat-Milecki pracuje od 1989 roku w Instytucie Profilaktyki Społecznej i Resocjalizacji Uniwersytetu Warszawskiego. Doktoryzował się i habilitował w zakresie prawa karnego na Wydziale Prawa i Administracji Uniwersytetu Warszawskiego. Jest autorem kilkudziesięciu recenzowanych publikacji polskich i zagranicznych, w tym autorem lub redaktorem ośmiu książek, przede wszystkim z zakresu nauk penalnych. Do najważniejszych swoich książek autorskich zalicza: Polityczność przestępstwa, Warszawa, IPSiR UW 1997 (II wydanie, Warszawa, Wydawnictwa UW 2007), Podstawy penologii. Teoria kary, Warszawa, Wydawnictwa UW 2006; Kara. Teoria i kultura penalna: perspektywa integralnokulturowa, Warszawa, Wydawnictwa. UW 2010. Pracę naukową łączył przez osiem lat z pracą w wymiarze sprawiedliwości.